Azərbaycanla Rumıniya arasında siyasi, iqtisadi, elmi, təhsil, mədəni və digər sahələrdə əlaqələr yüksələn xətlə inkişaf edir, qarşılıqlı yüksək səviyyəli və digər səfərlər həyata keçirilir.Azərbaycanla Rumıniya arasında dostluq əlaqələrinin hələ XV əsrdən başlayan tarixi
kökləri mövcuddur. 1473-cü ildə Ağqoyunlu dövlətinin başçısı Uzun Həsənlə Böyük Ştefan arasında müttəfiqlik haqqında müqavilə bağlanmışdır. Azərbaycan Demokratik Respublikasının müdafiə naziri S.Mehmandarov rus ordusunda fəaliyyəti zamanı Rumıniya ordeni ilə təltif olunmuş, həmin Respublikanın ideoloqu M.Ə.Rəsulzadə II Dünya müharibəsi zamanı Buxarestdə yaşamışdır. Rumıniyanın Xəzər regionu ölkələri, xüsusən Azərbaycanla davamlı və uzunmüddətli əməkdaşlığın və tərəfdaşlığın yaradılması strategiyasını Azərbaycan yüksək qiymətləndirir.
Rumıniya Azərbaycanın müstəqilliyini 1991-ci il dekabrın 11-də tanıyıb. 1997-ci ildə Rumıniyanın Azərbaycanda səfirliyi, 2001-ci ildə isə Şərqi Avropa dövlətlərində ilk dəfə olaraq Azərbaycanın Rumıniyada səfirliyi açılıb. 1995-ci ilin iyulunda Azərbaycan Respublikasının Prezidenti Heydər Əliyev Rumıniyaya rəsmi səfər edib. Rumıniya Prezidenti İon İliyesku ilə görüşən Heydər Əliyev Rumıniya prezidentinin onu bu ölkəyə səfərə dəvət etməsini iki ölkə arasında dostluq münasibətlərinin daha da inkişaf etdirilməsi üçün çox mühüm addım kimi qiymətləndirib. Prezident Heydər Əliyevin Rumıniyaya səfəri zamanı Azərbaycan və Rumıniya arasında dostluq və əməkdaşlıq münasibətləri haqqında Bəyannamə, eləcə də elm, təhsil, mədəniyyət və idman, həmçinin iqtisadi və elmi - texniki əməkdaşlıq haqqında sazişlər imzalanıb.
1996-cı ilin martında Rumıniya Prezidenti İon İliyesku Azərbaycana rəsmi səfərə gəlib. Rumıniya prezidentinin səfəri çərçivəsində iki ölkə arasında dostluq və əməkdaşlıq haqqında müqavilə, hava əlaqələri, ticarət gəmiçiliyi, beynəlxalq avtomobil daşımaları haqqında və digər sahələrdə əməkdaşlıq haqqında sazişlər imzalanıb. Dövlətlərarası və hökumətlərarası sənədlər imzalandıqdan sonra hər iki prezident birgə mətbuat konfransı keçirib. Prezident Heydər Əliyev mətbuat konfransında bəyanatla çıxış edib: "Azərbaycan Respublikası öz dövlət müstəqilliyini, milli azadlığını yüksək qiymətləndirir. Odur ki, bunların möhkəmlənməsinə yönəldilmiş hər bir addım bizim üçün xüsusi əhəmiyyət kəsb edir. Biz hüquqi, demokratik, sivilizasiyalı dövlət, cəmiyyət quruculuğu yolu ilə gedirik və bu yolda Azərbaycanın inkişaf etmiş demokratik ölkələr səviyyəsinə qalxa bilməsi üçün hər şeyi edirik".
1998-ci il iyunun 29-da Rumıniya Prezidenti Emil Konstantinesku Heydər Əliyevin dəvətilə Azərbaycana rəsmi səfərə gəlib. Səfər zamanı "Azərbaycan Respublikası ilə Rumıniya Respublikası arasında dostluq münasibətlərinin və tərəfdaşlığın inkişafı haqqında" bəyannamə imzalanıb. 2002-ci ilin oktyabrında Rumıniya Prezidenti İon İliyeskunun Azərbaycana növbəti səfəri zamanı onunla Azərbaycan Prezidenti Heydər Əliyev arasında tərəfdaşlıq haqqında bəyannamə və iki ölkənin müvafiq qurumları arasında iqtisadi və elmi - texniki sahələrdə sazişlər imzalanıb.