İordaniya Haşimilər Krallığı Azərbaycanın müstəqilliyini 1991-ci ilin dekabrında tanıyıb. Azərbaycan ilə İordaniya arasında diplomatik əlaqələr13 fevral 1993-cü il tarixində yaradılıb. 2006-cı il martın 28-də Azərbaycanın İordaniyadakı, 2007-ci il mayın 5-də İordaniyanın Azərbaycandakı səfirliyi fəaliyyətə başlayıb. 1993-cü ilin fevral ayında İordaniyanın Baş Seremoneysteri Əmir Raad bin Zayedin başçılıq etdiyi yüksək səviyyəli nümayəndə heyəti Azərbaycanda rəsmi səfərdə olub. Səfər zamanı "Azərbaycan Respublikası ilə İordaniya Haşimilər Krallığı arasında diplomatik əlaqələrin yaradılması haqqında Protokol" imzalanıb.Azərbaycan və İordaniya rəhbərləri arasında ilk görüş 1994-cü ildə-İKT-nin Kasablanka Zirvə toplantısında olub. Görüş zamanı Azərbaycan Prezidenti Heydər Əliyev ilə İordaniya Kralı Hüseyn bin Talal ikitərəfli münasibətlərin inkişafı məsələlərini geniş müzakirə ediblər. Dövlət rəhbərləri daha sonra 2000-ci ilin yanvarında Davos Ümumdünya İqtisadi forumunda görüşərək hər iki tərəfi maraqlandıran məsələlər barəsində fikir mübadiləsi aparıblar.
Son illər Azərbaycan - İordaniya münasibətlərinin inkişafında tamamilə yeni mərhələnin başlandığını əminliklə qeyd etmək olar. Bunun göstəricisi kimi 2006-cı il avqustun 22-23-də İordaniya kralı II Abdullahın Azərbaycana ilk rəsmi səfərini misal göstərmək olar. Səfər zamanı imzalanmış "Azərbaycan Respublikası və İordaniya Krallığı hökuməti arasında əməkdaşlığa dair Çərçivə Sazişi" mövcud əlaqələrə əlavə impuls verib.II Abdullanın Azərbaycana səfərinə cavab olaraq Azərbaycan Prezidenti İlham Əliyev 2007-ci il iyulun 29-da İordaniyaya rəsmi səfərə gedib. İordaniya kralı II Abdullahla görüşdə ikitərəfli əlaqələrin müxtəlif sahələrdə uğurla inkişaf etdiyi bildirilib. Həmçinin, qarşılıqlı səfərlərin əhəmiyyəti qeyd olunub. Səfər çərçivəsində Azərbaycan və İordaniya hökumətləri arasında müdafiə sahəsində əməkdaşlıq; beynəlxalq avtomobil əlaqələri; fövqəladə halların idarə edilməsi sahəsində əməkdaşlıq haqqında Saziş; təhsil, elm, mədəniyyət və incəsənət, gənclər və idman, səhiyyə və media sahələrində əməkdaşlıq üzrə İcraedici Proqram; ticarət, iqtisadi və texniki əməkdaşlıq üzrə Hökumətlərarası Komissiya haqqında Protokol; səhiyyə və tibb elmi sahəsində əməkdaşlıq haqqında Saziş sənədləri imzalanıb.