26 dekabr 1991-ci ildə Kuba Respublikası Azərbaycan Respublikasının müstəqilliyini tanımışdır. 27 mart 1992-ci ildə iki ölkə arasında diplomatik
münasibətlər qurulmuşdur. 2007-ci ildə Azərbaycanın Kubadakı müvəqqəti işlər vəkili Havanada fəaliyyətə başlamışdır. 2011-ci ildən Azərbaycanın Kubadakı müvəqqəti işlər vəkili Elnur İsgəndərovdur.2007-ci ildə Kubanın Azərbaycana təyin etdiyi Müvəqqəti İşlər Vəkili Bakıda fəaliyyətə başlamış, 2008-ci ildə Kubanın Azərbaycanda Səfirliyi açılmışdır.Azərbaycanın Milli Məclisində Kuba ilə Parlamentlərarası əlaqələr üzrə İşçi Qrupu fəaliyyət göstərir. Qrupun rəhbəri A.Abıyevdir.Azərbaycan Respublikası ilə Kuba Respublikası arasında 3 sənəd imzalanmışdır.