İspaniya Krallığı Azərbaycan Respublikasının müstəqilliyini 31 dekabr 1991-ci ildə tanımışdır. Ölkələr arasında diplomatik münasibətlər 11 fevral 1992-ci ildə qurulmuşdur. 11 mart 2005-ci ildə Azərbaycan Respublikasının (AR) İspaniya Krallığında (IK) səfirliyinin təsis olunmasına dair qanun qəbul edilmişdir. 1 avqust 2005-ci il tarixidə Məmməd Əliyev Azərbaycanın İspaniyadakı fövqəladə və səlahiyyətli səfiri təyin edilmişdir. 2005-ci ilin noyabr ayından Azərbaycanın İspaniyada səfirliyi rəsmi fəaliyyət göstərməyə başlamışdır. Hazırda Azərbaycanın
İspaniya Krallığındakı səfiri 9 fevral 2010-cu il tarixində təyin olunmuş Altay Əfəndiyevdir.
Azərbaycan – İspaniya əlaqələri öz 20-ci ildönümündədir və siyasi sahədə iki ölkə arasında tam şəkildə qarşılıqlı anlaşma mövcuddur. İspaniyanın Xarici İşlər üzrə Dövlət Katibi G.B.Secades 10 iyul 2012-ci il tarixində Bakıya etdiyi rəsmi səfər zamanı İspaniyanın Baş Naziri Mariano Raxoy tərəfindən Azərbaycan Respublikasının Prezidenti İlham Əliyev Cənablarına ünvanlanmış xüsusi müraciət məktubu təqdim edilmişdir. Həmin ilin 13 iyul tarixində Azərbaycan Respublikasının Prezidenti İlham Əliyev Cənabları tərəfindən İspaniyanın Baş Naziri Mariano Raxoya cavab məktubu göndərilmişdir.
İki ölkə arasında iqtisadi əlaqələr yalnız son bir neçə ildə fəallaşmağa başladı. Həmin müddət ərzində iki ölkə arasında iqtisadyönlü dövlət
və özəl qurumlarının, yerli şirkətlərinin nümayəndələri, potensial sərmayəçiləri arasında müxtəlif səviyyələrdə işçi təmaslar qurulmuş, iki ölkə arasında işgüzarsəfərlərin sayı nəzərə çarpacaq səviyyədə artmışdır. 16 iyun 2011-ci il tarixində “Azərbaycan Respublikası və İspaniya Krallığı arasında diplomatik pasportlara malik vətəndaşlar üçün qısa müddətli viza rejiminin ləğv edilməsi haqqında Saziş” imzalanmışdır və 1 sentyabr 2012-ci il tarixində qüvvəyə minmişdir.2011-ci ilin 25-28 iyul - İspaniya deputatlar Kongresinin Xarici Əlaqələr Komitəsinin sədri və spikeri Jose Antonio Duran İ Lleidanın rəhbərliyi altında bir qrup ispan deputatlardan ibarət olan nümayəndə heyəti Bakıya səfər etdi.2012-ci ilin 22 noyabr tarixində İspaniya Senatında “Azərbaycan bu gün Avropada. Azərbaycan və İspaniya arasında etibarın yaradılması” Konfransı baş
tutmuşdur.